[Omniverse] 옴니버스에서 시뮬레이션 하기

옴니버스 Isaac Sim에서 시뮬레이션을 하는 방법이다

나의 경우 리눅스 환경에서 HoliCity 맵을 사용했고 체계적으로 크롤링하는 시뮬레이션을 진행했다

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옴니버스 다운

NVIDIA Omniverse Enterprise 라이선싱 및 가격

자신의 개발환경에 맞는 옴니버스를 다운받는다

 

로그인을 해준 후, 검색을 통해 USD Composer와 Isaac Sim을 다운받는다

 

vscode 설치

Isaac Sim에서 코드를 통해 시뮬레이션하기 위해 vscode가 필요하다

Visual Studio Code - Code Editing. Redefined

리눅스 환경에서 vscode가 브라우저를 통해 설치되지 않는다면 deb 파일을 다운받은 후, 해당 파일이 있는 디렉토리에서 아래 명령어를 통해 vscode를 설치해 줄 수 있다

sudo apt install ./파일명.deb

 

여기까지 완료했으면 기본적인 개발 환경은 구축된 것이다

 

 

옴니버스에서 CAD 맵 → USD 파일 생성

나는 HoliCity CAD 파일을 다운받아 사용하였다

HoliCity: A City-Scale Data Platform for Learning Holistic 3D Structures

 

CAD 파일에 담긴 맵을 usd 파일로 열기 위해 USD composer를 실행시켜 usd 파일을 생성한다

 

CAD 파일을 사용할 것이기 때문에 'CAD CONVERTER' Extension을 사용해주어야 한다

Window > Extensions을 클릭하고, CAD를 검색하여 CAD CONVERTER를 auto load해준다

 

USD composer를 껐다가 다시 실행시켜준다

 

File > Import 를 통해 불러올 CAD 파일들을 불러온다

 

불러온 CAD 파일을 원하는 대로 수정한 후 저장해주면 HoliCity usd 파일이 생성된다

나의 경우 맵을 중심에 위치하도록 옮겨주었고, 조명도 추가해주었다

 

 

Isaac Sim에서 시뮬레이션

start 버튼을 클릭하여 실행

Isaac Sim을 실행시킨다

 

Isaac Examples > Hello World 를 클릭한 후, 수정(?) 아이콘을 클릭하여 vscode에서 Isaac Sim과 연동된 파일이 열리게 된다

 

 

vscode

sejong_crawler

toml 파일에 사용하고자 하는 파이썬 모듈을 추가해주고, isaac/examples 폴더에 사용하고자 하는 파이썬 모듈 파일을 이동시킨다

ㄴ extenstion으로 사용할 수 있도록 코드를 작성해주어야 한다

사용하고자 하는 usd 파일 경로도 여기에서 정의해줄 수 있다

 

 

Isaac Sim에서 코드 실행

Isaac Examples > [사용하고자 하는 file name] 를 클릭한 후 LOAD 버튼을 클릭하면 아까 생성했던 HoliCity 맵이 불러와진다

(여기서 사용하고자 하는 파일 이름은 위에서 추가해주었던 SejongCrawler이다)

 

START 버튼을 클릭하면 실행시킨 파이썬 모듈의 코드가 실행된다

STOP 버튼을 통해 중지시킬 수 있다

 

내가 실행시킨 코드는 (논문으로 작성했던) 체계적인 방법으로 맵의 이미지를 크롤링하기 때문에 시뮬레이션이 끝나면 크롤링 결과 폴더에 맵의 이미지들이 저장된다

 

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끝 !!